電子工作

ロボトレーサー

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作品説明

ロボット入門の定番、ライントレーサーです!
ロボトレーサーという名前にしたのは、マイクロマウス大会のロボトレース部門に出場しているロボットのようなマイコンカーを作りたかったからです。


まず、作るロボットの目標から!!
「首を振らずに、綺麗にライントレースすること!!」

とりあえず試作機をということで製作!それがこれです。

次っ、マイコンカーの概要!

駆動部はお馴染みマブチFA130(ミニ四駆のモータ)を使用。
ギヤボックスは作るの面倒くさかったので、部室で拾ったタミヤのツインモータギヤボックスを使用。
本体は秋月で買った基板に穴あけてネジ止めしただけ。
これだけ!!

センサーは、これまた秋月で購入したフォトリフレクタTPR-105を使用。
これを基板に横5つ並べてます。

マイコンはSTM32マイコンボードSTBeeMiniを使用。
さらに通信用のXBeeモジュールを搭載してるので、ラジコン化することも可能です。

モータドライブには、部室に転がってたTA7267BPを使用。
...がっ、出力が弱すぎるため、TA8428Kに変更。
軽快に動作するようになりました。


はい次、プログラム!
...といってもプログラムはいたって普通です。
反応してるセンサーを検出してモータの速度を変えてるだけです。
せっかくXBeeが付いてるので、ついでにラジコンとしても動かせるようにしました。
今後、Newバージョンを製作する予定なので、そのときにでも詳しく紹介します。


で、実際に動かしてみた。(動画はない)

実はセンサーの感度を調整する可変抵抗が無かったためつけていませんw
そのため、感度がいまいちです。

が、抵抗を外付けしてみたりして、なんとかライントレースすることができました。
首を大きく振らずに、スーッっとライン上を進んでいきます。

これだよ、これ! こういう動きだよ!!


で、次バージョンに向けての改良点ですが。。。
・センサー感度の改善
・もう少し速度を速く
・十字路対策

などですかね・・・

他にもいろいろやることたくさんありますが、合間を見つけて作業を進めていきたいと思ってます。
質問等あれば、コメント欄にどうぞ!


レッツ、ものづくり!!

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