電子工作

\アッカマ~ン/ステアリング ライントレーサ

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作品画像

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作品説明

サーボによるアッカーマンステアリングで向きを変えるライントレーサロボットです.

底面にある10個のフォトインタラプタでラインからの偏差を測定し,サーボによるステアリングと駆動輪の調速で旋回し,ラインをたどっていきます.

基板はユニバーサル基板にメッキ線の曲げでつくりました.

サーボ:GWSMICRO/2BBMG/J
モーター:タミヤ ハイスピードギヤーボックス HE 72002
マイコン:PIC16F877A-I/P
バッテリー(駆動):充電式EVOLTA AAA 4本直列
バッテリー(制御):006P
タイヤ:旋削でホイール作成→水道管用パッキンをかぶせる
シャーシ:アルミ板 番手不明 やわらかいの  t2

レシピ

・機構
 アルミ板の上にサーボ,電池BOX,駆動用のモーターを配置
 サーボの周りにアッカーマンステアリングをつくる.
 アルミ角パイプをステアリングナックルとして使い,角パイプに軸を通したりつけたりすると便利.
 4輪でステアリングして旋回すると内輪差が発生するので,後輪が1輪の3輪にするとデファレンシャル・ギアを使わ ずにスムーズな旋回ができるよ.
・制御
 PICマイコンで制御. ラインの読み取りはフォトインタラプタ.
 それぞれにインタラプタの感度は半固定抵抗で調整できるようにしてみる.
 サーボは電源とマイコンに直結.モーターの制御はドライバICが便利.
 駆動と制御の電源を分けてノイズ対策.
 デバッグ用に個々のインタラプタに対応するLEDを用意.
 白を感知しているときだけ発光するようにプログラム.ロボットがどんな状態なのか見てわかるので調整らくちん.

コメント (1件)

動画を発掘したので追加しました

2012/09/10 13:21